BMRAC multivariável utilizando diferenciadores exatos e globais baseados em HOSM com ganhos dinâmicos
Andrei Battistel1; Tiago Roux Oliveira1; Victor Hugo Pereira Rodrigues2
1 Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ); 2 Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ)
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1433
Resumo
Este trabalho apresenta uma extensão do Controle Adaptativo Binário por Modelo de Referência (BMRAC) para plantas multivariáveis lineares e incertas com grau relativo arbitrário e não-uniforme. O BMRAC é uma estratégia adaptativa com bom desempenho transitório e a robustez de controle por modos deslizantes com a vantagem de utilizar um sinal de controle contínuo e sem chattering. O obstáculo do grau relativo é contornado utilizando a extensão multivariável de um diferenciador global e exato baseado em HOSM com ganhos dinâmicos recentemente proposto. O resultado é um controlador de realimentação de saída que obtém rastreamento global e exato de maneira robusta sem a necessidade das condições de simetria usualmente necessárias no MIMO MRAC sobre o ganho de alta frequência da planta.
Palavras-chave: Controle Adaptativo Multivariável; Modos Deslizantes de Ordem Superior; Rastreamento Global e Exato