Rastreamento de trajetória em veículos aéreos não tripulados utilizando um controlador com rejeição ativa de distúrbios

Júlio César Chagas Dos Santos¹; Fabricio Lopes e Silva²; Alessandro Rosa Lopes Zachi²; Josiel Alves Gouvêa²

¹ NUPEM/CEFET-RJ - Núcleo de Pesquisa em Mecatrônica do CEFET/RJ, campus Nova Iguaçu; ² NUPEM/CEFET-RJ - Núcleo de Pesquisa em Mecatrônica do CEFET/RJ

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1408

Resumo

Neste trabalho propõe-se um sistema de controle de rastreamento de trajetória de um quadricóptero baseado na técnica de controle com rejeição ativa de distúrbios (do termo em inglês Active Disturbance Rejection Control - ADRC). É aplicada uma estratégia de controle em cascata, composta por um controlador interno (ADRC padrão) responsável pelo subsistema rotacional, e por um controlador externo (ADRC com planta modificada) que viabiliza os movimentos translacionais, onde através de modificações estruturais na planta, na lei de controle e no observador estendido, não requer o conhecimento exato do ganho de controle. É proposto um modelo dinâmico para veículos aéreos não tripulados e para, comprovar a eficiência da estratégia, são apresentados os resultados de simulação com uma performance de rastreamento favorável.

Palavras-chave: Veículo Aereo Não Tripulado (VANT); Rastreamento de Trajetória; Método ADRC