ESTIMAÇÃO DE MOVIMENTOS DO PUNHO EM TEMPO REAL COM FILTRO DE KALMAN PARA CONTROLE DE PRÓTESES ATIVAS FUNCIONAIS.

BRUNO GOMES DUTRA¹; LUÍS AUGUSTO MESQUITA DE CASTRO¹; GABRIELA SOUZA DE AMORIM¹; ANTONIO DA SILVA SILVEIRA¹

¹ Universidade Federal Do Pará

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1398

Resumo

A funcionalidade de próteses mioelétricas, disponíveis para pessoas que sofreram algum tipo de amputação ou defei-tos congênitos, ainda precisam ser bastante aprimoradas. Pois, o objetivo da prótese é substituir a deficiência do seu usuário e devolver as funções do membro perdido. Este artigo propõe um método de estimação de movimento a partir de sinais mioelétricos para controle de próteses elétricas. No método de estimação utiliza-se o filtro de Kalman para otimizar o pré-processamento do sinal mioelétrico. Para validação do método são utilizados os músculos flexor radial do carpo e extensor ulnar do carpo para estimação do movimento de flexão e extensão do punho e realiza-se o controle de abrir e fechar uma garra robótica proporcionalmente aos níveis de contrações estimados dos músculos investiga-dos. Os testes experimentais realizados em tempo real para estimação de movimentos e controle de uma garra robótica comprovam a eficácia do método de estimação de movimento desenvolvido

Palavras-chave: Sinais mioelétricos; estimação de movimentos; filtro de Kalman; controle de garra robótica