Controle De Trajetória De Um Robô Móvel Baseado Na Arquitetura Ackermann
Artur Ferreira Moreira1; Pedro Henrique Almeida Miranda2; Andressa Da Silva Fernandes1; Alan Vinicius De Araújo Batista3; José Ailton Batista Da Silva3
1 Universidade Federal do Ceará (UFC); 2 UFC; 3 Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Ceará (IFCE)
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1392
Resumo
O objetivo deste artigo é a implementação de um sistema de controle de trajetória usando controle PID em um servo-motor, aplicado a um robô móvel. A aplicação da técnica de controle visa à utilização e aplicação do TFC-KIT: The Freescale Cup Intelligent Car Development System, consistente na produção do protótipo de um robô autônomo. O protótipo construído é um robô autônomo capaz de seguir um trajeto delimitado por duas linhas pretas sobre uma su-perfície de cor branca a partir da aplicação de sensor óptico (câmera linear). A meta a ser atingida é obter um carro pa-ra seguir os trajetos não definidos da competição no menor tempo possível e sem nenhum tipo de controle externo. A implementação do controle proposto traz uma alternativa de melhorar o tempo de resposta de atuação do robô móvel perante ao controle on-off anteriormente implementado.
Palavras-chave: Autônomo; Competição; Robô; Seguidor De Linha