PROJETO DE CONTROLE H2 DE SISTEMAS LINEARES COM COMUTAÇÃO: UMA ABORDAGEM BASEADA EM FUNÇÃO DE LYAPUNOV VARIANTE NO TEMPO
Helder R. Daiha1; Grace S. Deaecto1
1 Faculdade de Engenharia Mecânica, UNICAMP
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1379
Resumo
Este artigo trata do projeto de controle de uma função de comutação dependente da saída, sem considerar qualquer estrutura dinâmica adicional, para sistemas lineares com comutação a tempo discreto. As condições são baseadas em uma função de Lyapunov convexa, mas variante no tempo e são expressas em termos de desigualdades matriciais lineares. O projeto de controle via realimentação de estado pode ser obtido como caso particular sendo mais simples de lidar do ponto de vista teórico e numérico quando comparado a outros métodos disponíveis na literatura, como por exemplo, aqueles baseados em desigualdades de Lyapunov-Metzler. A novidade é a adoção de uma função de Lyapunov variante no tempo associada a conceitos importantes de programação dinâmica que junto com a presença de uma matriz chave nos permite tratar o caso de realimentação estática de saída, levando em conta um custo garantido H2. A eficiência e a validade da técnica de controle são ilustradas por um exemplo acadêmico.
Palavras-chave: sistemas lineares com comutação; função de Lyapunov variante no tempo; domínio de tempo discreto