Operação de um manipulador por meio da detecção de gestos baseada em aprendizado de máquina

José Marques Oliveira Júnior¹; Michel Carlo Rodrigues Leles¹; Leonardo Amaral Mozelli²; Armando Alves Neto²; Adriano Silva Vale Cardoso¹; Mário Cupertino da Silva Júnior¹

¹ Universidade Federal de São João Del-rei; ² Universidade Federal de Minas Gerais

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1266

Resumo

Neste trabalho é apresentado um sistema para operação de manipuladores robóticos baseado em técnicas de Visão Computacional. As imagens, representativas de gestos prestabelecidos, são capturadas por meio do sensor do tipo RGB-D e processadas por uma técnica de Aprendizado de Máquina, conhecida como Máquina de Vetores de Suporte (Support Vector Machines ou SVM). Uma vez classificados, cada gesto indica um movimento diferente a ser executado pelo manipulador robótico. Os comandos são enviados para esse dispositivo via comunicação serial. Os resultados obtidos demonstram que, a partir da solução proposta, foi possível a captura, processamento, classificação e envio das informações corretas ao manipulador para execução dos movimentos predeterminados.

Palavras-chave: Aprendizado de máquina; Máquinas de Vetores de Suporte; Manipulador robótico; Sensores RGB-D