Localização Submarina via UKF usando um Simples Modem Acústico
Victor Frangipani de Oliveira Lima1; Liu Hsu1; Ramon R. Costa1; Fernando Lizarralde1; Marcel M. Mendes1
1 PEE - COPPE - UFRJ
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1249
Resumo
A autonomia de submersíveis tem sido um campo de intenso desenvolvimento na robótica submarina de levantamento e de intervenção e para tal é necessário um sistema de localização adequado. Propõ-se neste artigo um sistema de localização que se baseia no uso de um simples modem acústico e em sensores embarcados: profundímetro, unidade de medição inercial e câmeras de vídeo. Dois estimadores de estado são aplicados, o Filtro de Kalman Estendido (EKF) e o Unscented Kalman Filter (UKF). Simulação são apresentadas para mostrar a viabilidade do algoritmo e comparar a qualidade dos filtros utilizados.
Palavras-chave: Sistema de Localização Submarina; Veículos Submarinos Autônomos; Estimadores de Estado; Unscented Kalman Filter