AVALIAÇÃO DE TÉCNICAS DE ODOMETRIA APLICADAS A UM DISPOSITIVO ROBÓTICO MÓVEL
Eduardo Cota1; Filipe Augusto Santos Rocha2; Héctor Azpúrua2; Gustavo Medeiros Freitas2
1 Instituto Tecnológico Vale / Universidade Federal de Ouro Preto; 2 Instituto Tecnológico Vale
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1216
Resumo
Robôs móveis necessitam estimar a própria localização para que sua operação obtenha sucesso. A localização em ambientes fechados se torna um desafio à parte visto que não há sinal GPS. Nesse contexto, este trabalho aplica e avalia técnicas de odometria utilizando abordagens com diferentes sensores incluindo encoders, câmera RGB-D, sensor lidar e unidade de medição inercial (IMU), para estimar o deslocamento de um dispositivo robótico em ambiente fechado. Câmeras Vicon foram empregadas para capturar o movimentos definindo o ground truth para avaliar os resultados obtidos. Os testes foram realizados com o EspeleoRobô, um dispositivo desenvolvido para realizar o monitoramento remoto de cavidades.
Palavras-chave: Robô móvel; Técnicas de odometria; Modelagem cinemática