Projeto de controladores PI/PID discretizados para velocidade angular de um robô móvel com tração diferencial
Allan Alex de França1; Sammara Raquel Vilar1; Lincoln Machado de Araujo1; Ademar Gonçalves da Costa Junior1
1 Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia da Paraíba (IFPB)
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1156
Resumo
Este trabalho apresenta os resultados do projeto de controladores digitais PI/PID para a velocidade angular de um robô móvel não holonômico baseada na plataforma de robótica NI LabVIEW Starter Kit (DaNI 2.0) da National Instruments, com a utilização do LabVIEW para a programação do FPGA contido no robô móvel. Para isso, inicialmente foi realizada a modelagem matemática do sistema dinâmico por meio de métodos baseados nas curvas de reação do sistema com a aplicação de um sinal do tipo degrau na entrada. Com o tempo de amostragem estabelecido e a discretização das funções de transferências, os sistemas foram analisados e escolhidos para a realização da simulação dos controladores PI/PID, sintonizados pelos métodos de Ziegler-Nichols, CHR e Johnson-Moradi. Para a fase experimental, foram escolhidos os dois melhores projetos de controladores da fase de simulação, com os resultados das duas fases sendo comparados, obtendo valores bastante próximos, validando o projeto.
Palavras-chave: Controlador PI; controlador PID; robótica móvel; LabVIEW; identificação de modelos lineares