FILTRAGEM DE SISTEMAS NÃO-LINEARES: CONSIDERANDO A VARIAÇÃO DA ESTIMATIVA COMO FONTE DE INCERTEZA
Marcos Rogério Fernandes1; Rafael Fontes Souto2; João Bosco Ribeiro do Val1
1 Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação - UNICAMP; 2 Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia de Brasília (IFB)
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1140
Resumo
Este trabalho propõem uma versão modificada do Filtro de Kalman Estendido (FKE) para estima- ção não-linear, considerando os erros de linearização e incertezas de modelagem como ruı́dos dependente do erro de estimação e a própria variação da estimativa como possı́vel fonte de incerteza. O passo de atualização é obtido através de uma versão modificada do problema de Mı́nimos Quadrados Regularizados e uma forma sistemática para implementação em aplicações de tempo real é disponibilizada. Ao final, um exemplo numérico é apresentado para ilustrar os benefı́cios da nova abordagem.
Palavras-chave: Filtragem estocástica; Filtro de Kalman Estendido; Modelos Incertos; Filtragem Robusta