Controle de um Barco Empurrando uma Carga Flutuante Subatuada

Rafael Vida de Castro Rosario¹; José Paulo Vilela Soares da Cunha¹

¹ Universidade do Estado do Rio de Janeiro

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1137

Resumo

O controle de um barco empurrando uma carga flutuante subatuada é desenvolvido e analisado teoricamente. O modelo dinâmico do sistema e suas propriedades são descritas para permitir o projeto do sistema de controle. O problema é desafiador devido à dinâmica instável e à ausência de atuadores na carga. A linearização parcial por realimentação foi realizada para simplificar o projeto do controlador. O controle a estrutura variável foi escolhido em vista de sua robustez a incertezas em parâmetros e rejeição a perturbações casadas. Resultados experimentais e de simulação ilustram o desempenho do sistema proposto.

Palavras-chave: Controle a estrutura variável; Sistemas marítimos; Linearização parcial por realimentação; Sistemas incertos; Sistemas subatuados