Modelagem e controle de um dispositivo robótico para inspeção de rolos de transportadores de correias

Gabriel Carvalho Garcia¹; Marcos Paulo Torre²; João Carlos Monteiro³; André Stanzani Franca⁴; Felipe Ribeiro da Fonseca⁴; Gustavo Medeiros Freitas²; Filipe Augusto Santos Rocha²; Ramon Romankevicius Costa³; Fernando Lizarralde³

¹ Escola de Minas - Universidade Federal de Ouro Preto; ² Instituto Tecnológico Vale; ³ Universidade Federal do Rio de Janeiro; ⁴ Vale S.A. - Departamento de Engenharia e Desenvolvimento

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1057

Resumo

Os transportadores de correia (TCs) desempenham um papel importante no transporte de materiais em diferentes indústrias. Particularmente, a sua utilização em processos de mineração é extensa e vital para a operação desta indústria. Dessa forma, a inspeção dos componentes da correia transportadora, como os rolos, é uma tarefa fundamental para garantir o correto funcionamento do equipamento. Visando apresentar uma solução efetiva para inspeção de correias transportadoras, este artigo propõe um dispositivo robótico composto por uma plataforma móvel, um braço manipulador e um conjunto de sensores para inspeção de rolos. O sistema proposto retira os operadores das áreas de risco e fornece informações mais precisas do estado do equipamento. Além disso, a implementação do sistema não exige nenhuma modificação da estrutura existente dos TCs. Baseado no modelo cinemático do manipulador móvel, é apresentada uma estratégia de controle para comandar o robô considerando seu corpo completo. Testes para prova de conceitos foram realizados em situações reais e as capacidades do sistema foram confirmadas em diferentes condições de operação.

Palavras-chave: Robôs para mineração; Manipuladores móveis; Controle de trajetória; Robôs de serviço