CONTROLADOR PREDITIVO COM RESTRIÇÕES EMBARCADO
Heitor V. Mercaldi1; Elmer A. G. Peñaloza1; Vilma A. Oliveira2; Paulo E. Cruvinel3
1 Universidade de São Paulo - Escola de Engenharia de São Carlos, Embrapa Instrumentação; 2 Universidade de São Paulo - Escola de Engenharia de São Carlos; 3 Embrapa Instrumentação
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-1021
Resumo
Neste trabalho é apresentado o projeto de um controlador preditivo generalizado com restrições utilizando o algoritmo de Gauss-Seidel projetado (PGS, da sigla em inglês) com restrição na variável de controle. O algoritmo PGS originalmente resolve o problema de otimização para restrições no incremento de controle. Neste trabalho, a operação de projeção do PGS é modificada para acrescentar as restrições na variável de controle. O controlador preditivo foi embarcado em um microcontrolador ARM Cortex-M4F com comunicação via rede CAN. O controlador embarcado foi testado e avaliado em um pulverizador agrícola com injeção direta. O projeto de controle do sistema de injeção, bem como a sua calibração, tem impacto direto na precisão da aplicação de insumos. Resultados experimentais mostram o desempenho do controlador embarcado para o tempo de acomodação, sobressinal, seguimento de trajetórias e erro estacionário.
Palavras-chave: Controle preditivo; Controlador embarcado; Taxa variada; Pulverizadores agrícolas