Robô de Duas Rodas Autoequilibrado Seguidor de Linha
Samuel Jakobovitsch Goes1; Gabriel Pereira das Neves1; Bruno Augusto Angelico1
1 Escola Politécnica da Universidade de São Paulo
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0989
Resumo
Veículos guiados por visão computacional estão cada vez mais próximos de nós. Este artigo apresenta o estudo e a implementação de visão computacional em um veículo de duas rodas autoequilibrado, bem como as etapas para sua estabilização. São apresentadas as fases de construção do protótipo, a modelagem pelo método de Euler-Lagrange, a implementação do seu sistema controle considerando o regulador linear quadrático e o processamento das imagens da câmera para detectar uma linha no chão e enviar os dados analisados para o controle do robô. Os resultados práticos são apresentados.
Palavras-chave: Controle de Robôs; Visão Computacional; LQR; Robô Autoequilibrado