AUGMENTAÇÃO ESTOCÁSTICA DE CONTROLADOR PID PARA O CONTROLE DA MALHA DE ALTITUDE DO QUADRIMOTOR ARDRONE 2.0
Anderson de França Silva1; Antonio da Silva Silveira2
1 Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Pará; 2 Universidade Federal do Pará
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0885
Resumo
Neste artigo é proposta uma metodologia de projeto para acrescentar características estocásticas à controladores determinísticos, com o objetivo de melhor controlar a malha de altitude do Veículo Aéreo Não Tripulado ARDrone 2.0. O método é denominado Augmentação Estocástica. A Augmentação Estocástica proposta neste artigo consiste em fornecer a um controlador PID digital, na sua forma ideal, a capacidade de tratar adequadamente os ruídos de natureza estocástica. A metodologia baseia-se na teoria de controle estocástico, de onde se utiliza o Controlador de Mínima Variância Generalizado. Os parâmetros do controlador PID projetado são obtidos pelo método de alocação polinomial de polos. Com os parâmetros encontrados, é fornecida à equação de Diophantine do Controlador de Mínima Variância Generalizado o shape de resposta desejada em malha fechada, por meio da Augmentaçao Estocástica. Foram realizados testes de simulação e práticos para analisar o desempenho dos controladores. O Controlador de Mínima Variância Generalizado obtido por meio da Augmentação Estocástica obteve melhor desempenho no senso de mínima variância e consumo de energia.
Palavras-chave: Augmentação Estocástica; GMVC; PID; VANT; ARDrone 2.0