SEGUIMENTO DE CAMINHOS VISUAIS: UMA ABORDAGEM PARA IDENTIFICAÇÃO DE PARÂMETROS ATRAVÉS DE VISÃO COMPUTACIONAL
Tiago T. Ribeiro1; Iago José P. B. Franco1; Ramon O. Fenandez1; André Gustavo S. Conceição1
1 Universidade Federal da Bahia
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0848
Resumo
A inclusão de sensores visuais em técnicas para controle de movimentos de robôs móveis aumenta bastante a gama de aplicações potenciais. O avanço das pesquisas em visão computacional gera um conjunto de soluções computacionalmente eficientes, que juntamente com técnicas de controle ótimo, possibilitam atender aos mais variados critérios de desempenho. Este artigo propõe a utilização de técnicas de visão computacional para identificação de parâmetros de características visuais e posterior aplicação de controladores NMPC diretamente ao plano da imagem, solucionando o problema de seguimento de caminhos visuais arbitrários. O presente desenvolvimento é geral o suficiente para que seja aplicável com outras combinações de estratégias de controle de movimentos e controladores ótimos além de aumentar os índices de robustez a imperfeições no sistema visual e do ambiente de navegação. Resultados experimentais demonstram a corretude da metodologia proposta.
Palavras-chave: Visão computacional; Seguimento de Caminho; Controle Visual