Navegação Guiada Usando Sistema de Inferência Fuzzy Tipo-2 Intervalar

Wanderson Antonio de Sousa Silva¹; João Ferreira Borges Filho¹; Jose Medeiros Araujo Junior¹; Jose Maria Pires de Meneses Junior¹

¹ Universidade Federal do Piauí - UFPI

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0803

Resumo

Navegação autônoma é um dos tópicos da robótica autônoma que trata como um robô se movimenta de uma posição especifica para completar uma dada tarefa, ainda que sujeita a restrições internas e externas em ambientes dinâmicos. Em muitos trabalhos, o Sistema de Inferência \textit{Fuzzy} Tipo-1 (SIF1) é oferecido como uma solução capaz de lidar com fontes de incertezas em navegação em tempo real. No entanto, o SIF1 apresenta limitações em lidar com incertezas associadas as mudanças apresentadas em ambientes dinâmicos e desconhecidos. Neste trabalho, propomos uma abordagem onde um robô seguidor de paredes, com três rodas e omnidirecional, navega em cenários incertos usando Sistema de Inferência \textit{Fuzzy} Tipo-2 Intervalar (SIF2I). Para avaliação da abordagem, simulações e experimentos reais são realizados no Robotino para obter três métricas: distância percorrida, tensão consumida e distância entre a posição do robô e a linha de referência. Ao final das simulações e experimentos, os resultados mostraram que a abordagem usando SIF2I apresentou melhor robustez ao lidar com fontes de incertezas em ambientes reais que o SIF1.

Palavras-chave: Navegação Autônoma; Sistema de Inferência Fuzzy Tipo-1; Sistema de Inferência Fuzzy Tipo-2 Intervalar; Robotino