CBA2018-0799 Teoria de Controle e Aplicações

MODELAGEM, CONSTRUÇÃO E CONTROLE DE UM PÊNDULO INVERTIDO COM RODA DE REAÇÃO

Rodrigo Magalhães Rodrigues Alves¹; Gabriel Pereira das Neves²; Bruno Augusto Angélico²

¹ Escola Politécnica da Universidade de São Paulo; ² Escola Politécnica da USP

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0799

Resumo

Este artigo discute o desenvolvimento, modelagem e controle de um pêndulo invertido com roda de reação. Um modelo físico é apresentado de modo a validar e testar o controle. Um controlador é projetado com dois modos de operação, o swing-up para levantar o pêndulo até sua posição invertida, e um controlador digital LQR para estabilizar o pêndulo neste ponto de equilíbrio instável. Simulações e testes práticos foram satisfatórios.

Palavras-chave: Controle Digital; Pêndulo Invertido; Roda de reação; LQR; Swing-up

Como citar

Rodrigo Magalhães Rodrigues Alves; Gabriel Pereira das Neves; Bruno Augusto Angélico. “MODELAGEM, CONSTRUÇÃO E CONTROLE DE UM PÊNDULO INVERTIDO COM RODA DE REAÇÃO”. XXII Congresso Brasileiro de Automática. CBA2018. 2018. DOI: 10.20906/CPS/CBA2018-0799