Adaptação de um Automodelo para Aplicações de Robótica Móvel na Agricultura
Adalberto Igor de Souza Oliveira1; Marcos Gomes Prado2; Antonio Candea Leite1
1 Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro; 2 Faculdade Independente do Nordeste
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0742
Resumo
Neste trabalho, apresenta-se uma metodologia para a adaptação tecnológica de um automodelo comercial para pesquisas básicas e avançadas na área de robótica agrícola. A modelagem matemática do veículo é baseada em um modelo cinemático simples do tipo biciclo, enquanto que o algoritmo de controle é projetado a partir de uma abordagem cinemática. Uma ideia básica consiste em adaptar a lei de controle desenvolvida para o modelo do uniciclo e, de acordo com algumas restrições cinemáticas, aplicá-la para o biciclo. Simulações computacionais em Rviz, o ambiente de visualização 3D da plataforma ROS, são realizadas para verificar e validar as abordagens de modelagem e controle apresentadas. Resultados experimentais são incluídos para ilustrar a eficiência e a viabilidade da metodologia proposta.
Palavras-chave: Veículos Autônomos; Modelagem Cinemática; Robótica Agrícola; Integração de Sistemas