Estudo comparativo entre filtros de Kalman clássicos e fuzzy Takagi-Sugeno em um processo benchmark de quatro tanques
Alexandre Willik Neto1; Victor Matheus Rodrigues de Carvalho1; Eduardo Stockler Tognetti1; Eugênio Libório Fortaleza1
1 Universidade de Brasília
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0725
Resumo
Este trabalho apresenta um estudo comparativo entre filtros clássicos da literatura com o objetivo de contribuir didaticamente para o entendimento da aplicação destes filtros em um processo não linear benchmark em controle de processos, o processo de quatro tanques. Simulações computacionais mostram o desempenho dos filtros de de Kalman estacionário, Filtro de Kalman recursivo e Filtro de Kalman Estendido para diversos cenários. Adicionalmente, é apresentado uma nova abordagem de projeto de filtros de Kalman para sistemas não-lineares por meio de modelos fuzzy Takagi-Sugeno. Propõe-se que os resultados apresentados possam ajudar no entendimento da aplicação desses filtros e ilustrar as vantagens de filtros mais sofisticados.
Palavras-chave: Filtro de Kalman; Desigualdades matriciais lineares; Estimador de estados; Processo de quatro tanques; Sistemas fuzzy Takagi-Sugeno