CONSENSO EM SISTEMAS MULTIAGENTES SUJEITOS A SATURAÇÃO E ATRASOS VARIANTES NO TEMPO
Thales C. Silva1; Fernando O. Souza1; Luciano C. A. Pimenta1
1 Universidade Federal de Minas Gerais
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0683
Resumo
Este trabalho aborda o problema de consenso de sistemas multiagentes sujeitos a atrasos variantes no tempo e saturação no atuador. É admitido que cada agente possui dinâmica idêntica e topologia de comunicação fixa em redes direcionadas. São desenvolvidas condições suficientes na forma de desigualdades matriciais lineares para verificar se o consenso entre todos agentes que compõem o sistema multiagentes é atingido e, na forma como são desenvolvidas, é possı́vel utilizá-las para se obter uma estimativa para o domı́nio de variação do atraso no tempo e para o limite de saturação que a rede de agentes sob análise suporta. Um protocolo de consenso geral, largamente utilizado em problemas de consenso de sistemas multiagentes, é utilizado. Ao final é desenvolvido um exemplo numérico para demonstrar a aplicação dos principais resultados obtidos.
Palavras-chave: Atrasos variantes no tempo; Consenso; Desigualdades matriciais lineares; Saturação; Sistemas multiagentes