Sistema de Localização de um Robô Móvel baseado em Filtro de Kalman Estendido para SLAM com Kinect em ambientes internos
Danilo Giacomin Schneider1; Marcelo Ricardo Stemmer1
1 Universidade Federal de Santa Catarina
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0673
Resumo
Para que um robô seja inteiramente autônomo ele precisa de alguma forma de representação do ambiente no qual ele esta presente, assim como a sua localização em relação a este ambiente. Localizar-se com precisão e construir um mapa do ambiente permite que o robô possa alcançar metas pré-determinadas. A localização é uma das tarefas mais importantes para a navegação autônoma de robôs móveis, onde robustez e precisão são características fundamentais. Essa tarefa baseia-se no mapa do seu ambiente. Em contrapartida, a construção do mapa do ambiente depende da localização precisa do robô móvel. Em ambientes desconhecidos este é um processo conflitante, mas correlacionado. Este artigo apresenta a implementação, através do ROS, de um Filtro de Kalman Estendido para realizar a fusão de três sensores diferentes e estimar a posição e orientação do robô de forma mais robusta, precisa e, consequentemente, obter um mapeamento também mais fiel do ambiente.
Palavras-chave: EKF; Rgbdslam; SLAM; Kinect; ROS