Controlador preditivo com estabilidade garantida em duas camadas para sistemas com polos integradores repetidos
Erbet Almeida Costa1; Igor Mendes Lima Pataro1; Filipe Sousa Pacheco de Almeida1; Márcio André Fernandes Martins1
1 Programa de Pós-graduação em Mecatrônica - Universidade Federal da Bahia
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0646
Resumo
O trabalho apresentado propõe um controlador preditivo nominalmente estável para sistemas com polos integradores repetidos. O método apresentado neste trabalho abrange a formulação proposta por Costa et al. (2017) estendendo-a para uma lei de controle resultante de uma solução sequencial de dois problemas de otimização. Esta nova abordagem em duas camadas tem como objetivo forçar a convergência das variáveis de folga associadas aos estados integradores mais rápida do que na abordagem anterior. O controlador é testado em um modelo de Hover, para os cenários servomecanismo e rejeição de distúrbios.
Palavras-chave: Controle preditivo; Sistemas integradores; Estabilidade em malha fechada