APLICAÇÃO DE MAPAS DE SALIÊNCIA COMO LIMITADORES DE REGIÃO PARA DETECTORES CLÁSSICOS NA TAREFA DE ODOMETRIA VISUAL

Alana de Santana Correia¹; Lucas Molina¹; Elyson Ádan Nunes Carvalho¹; Eduardo Oliveira Freire¹

¹ Universidade Federal de Sergipe

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0612

Resumo

Este trabalho propõe a avaliação do uso de mapas de saliência como limitadores de região de busca para detectores clássicos na tarefa de odometria visual. Para isso, são utilizados três mapas distintos em conjunto com o detector e descritor de características SURF, cujo objetivo é avaliar se a limitação de detecção de pontos em regiões menores e mais informativas da imagem pode comprometer a robustez do sistema de odometria visual. Os resultados obtidos utilizando diferentes cenas mostram que alguns mapas de saliência podem ser uma alternativa promissora para esta tarefa, contribuindo com resultados positivos para a odometria. No entanto, esse fator é dependente da robustez do mapa em eliminar as regiões que não possuem as características procuradas pelo SURF e manter as regiões procuradas estáveis durante a movimentação do robô pelo ambiente.

Palavras-chave: mapas de saliência; SURF; odometria visual