Estudo sobre estratégias de controle longitudinal para robôs terrestres em terrenos irregulares com inclinação

Victor R. F. Miranda¹; Armando Alves Neto¹; Leonardo A. Mozelli¹

¹ UFMG

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0606

Resumo

Este trabalho apresenta a modelagem da dinâmica longitudinal de robôs terrestres do tipo Ackerman, dedicados a aplicações na agricultura de precisão. Tendo em vista o ambiente agrícola, irregularidades e inclinações no terreno são considerados elementos relevantes nesta dinâmica. Além disso, variações paramétricas são consideradas, visando missões de transporte de carga, como defensivos químicos, produtos agrícolas, amostras de solo, dentre outras. Duas metodologias são empregadas: controlador robusto do tipo PID, sintonizado por meio de LMIs, e controlador não linear Backstepping. Resultados de simulação visam comparar as metodologias adotadas em diferentes cenários e missões.

Palavras-chave: Veículos Autônomos; Robótica Agrícola; Robôs móveis; Controle Robusto; Controle não linear