Navegação de um Quadrirrotor em Florestas Esparsas Utilizando Planejamento de Movimento e Sensor a Laser

Henrique N. Machado¹; Guilherme A. S. Pereira¹

¹ Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Universidade Federal de Minas Gerais

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0586

Resumo

Esse artigo apresenta e avalia uma estratégia para navegação de veículos aéreos em florestas esparsas. A estratégia é baseada em uma metodologia previamente publicada que integra campos vetoriais, para a guiagem do veiculo, e um planejador de movimento probabilístico assintoticamente ótimo, responsável pelo desvio de obstáculos não modelados. As principais contribuições desse trabalho são a implementação eficiente de detectores de obstáculos em dados de sensores a laser, o que é essencial para que o planejador seja executado em hardwares limitados a bordo do veículo, e a execução de vários experimentos reais que mostram a eficiência do método.

Palavras-chave: veículos aéreos; robótica; navegação; detecção de obstáculos com laser; florestas esparsas