A DISCRETE-TIME ROBUST STATE DERIVATIVE FEEDBACK CONTROLLER FOR AN ACTIVE SUSPENSION SYSTEM
Fernanda Quelho Rossi1; Diogo Ramalho de Oliveira2; Roberto Kawakami Harrop Galvão3; Marcelo Carvalho Minhoto Teixeira2; Edvaldo Assunção2
1 Instituto Tecnológico de Aeronáutica; 2 UNESP - Univ Estadual Paulista, Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira; 3 ITA - Instituto Tecnológico de Aeronáutica
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0581
Resumo
Este trabalho apresenta o projeto e a implementação experimental de um controlador robusto usando realimentação da derivada dos estados em um sistema de suspensão ativa fabricado por Quanser (Quanser, 2009). Para este propósito, um controlador em tempo discreto com realimentação derivativa é projetado na presença de incertezas paramétricas usando um modelo baseado nas derivadas dos estados em um método de alocação regional de polos. Na implementação, emprega-se apenas medidas de acelerômetros, uma motivação típica para o uso de realimentação derivativa. O comportamento dinâmico do sistema de suspensão ativa é apresentado para diferentes valores da incerteza paramétrica dentro da faixa considerada no projeto.
Palavras-chave: state derivative feedback; discrete-time control; polytopic uncertainty; active suspension system