Modelagem e Controle por Escalonamento de Ganhos Descentralizado para um Sistema de Três Tanques Acoplados
Gabriel Alisson Costa Queiroz1; Arllem de Oliveira Farias1; Rodrigo Farias Araújo2; Renan Landau Paiva de Medeiros1; Iury Valente de Bessa1
1 Universidade Federal do Amazonas; 2 Universidade Federal de Minas Gerais
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0579
Resumo
Esse artigo apresenta uma estratégia de modelagem e controle de um sistema híbrido conhecido como sistema de três-tanques acoplados. A descrição matemática proposta é baseada em uma rede de modelos lineares locais que é empregada para o projeto de um sistema de controle com escalonamento de ganhos de realimentação de estados descentralizado. O sistema de controle é avaliado em simulações e numa bancada de testes. Para a bancada de testes é implementada uma estratégia de controle em cascata onde é adicionada uma malha interna de controle PID das servo-válvulas. Os resultados experimentais mostraram que a estratégia de controle é capaz rastrear referências para o fluxo de saída do sistema.
Palavras-chave: Sistema de três tanques; Escalonamento de ganhos; Controle descentralizado; Sistemas híbridos