VORONOI MULTI-ROBOT COVERAGE CONTROL IN NON-CONVEX ENVIRONMENTS WITH HUMAN INTERACTION IN VIRTUAL REALITY

Lucas Coelho Figueiredo¹; Ítalo Lelis de Carvalho¹; Luciano Cunha de Araújo Pimenta¹

¹ Universidade Federal de Minas Gerais

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0563

Resumo

Este trabalho apresenta a implementação de um algoritmo de cobertura por múltiplos robôs em ambientes não convexos com a interação de um agente humano em ambiente de realidade virtual (VR). Na aplicação VR, o controle dos múltiplos robôs é abstraído para simples ações, permitindo com que o usuário interaja com o grupo de robôs criando e removendo obstáculos, criando funções de distribuição de densidade e alterando a velocidade dos robôs. Simulações foram implementadas usando ROS e Unity e demonstram que os robôs reagem a mudanças no ambiente de simulação impostas pelo agente humano.

Palavras-chave: Interação humano enxame; cobertura por múltiplos robôs; sistemas de múltiplos robôs; realidade virtual; teleoperação