ANÁLISE DE ESTABILIDADE DE SISTEMAS TELEOPERADOS BILATERAIS SUJEITOS A ATRASO NO TEMPO E SATURAÇÃO NOS ATUADORES

Matheus Veiga de Lima¹; Fernando de Oliveira Souza¹

¹ Universidade Federal de Minas Gerais

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0546

Resumo

A análise estabilidade de sistemas teleoperados bilaterais sujeitos a saturação nos atuadores e atrasos variantes no tempo é abordada. São considerados dois atrasos distintos, um no canal de comunicação mestre-escravo e outro no canal escravo-mestre. A metodologia utilizada baseia-se na teoria de Lyapunov-Krasovskii e no uso de desigualdades matriciais lineares. A lei de controle escolhida é composta por três termos: i) proporcional ao erro, ii) fator de amortecimento e iii) compensação de gravidade.

Palavras-chave: Teleoperação; Atraso no tempo; Lyapunov-Krasovskii; LMIs