Formalismo para resolução de tarefas em robótica utilizando otimização
Wilson Salomão Félix Júnior1; Vinicius Mariano Gonçalves1
1 Universidade Federal de Minas Gerais
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0545
Resumo
Este artigo descreve uma formulação para usar teoria de otimização de forma a fazer controle de movimentos com robôs. É mostrado como a função objetivo do problema de otimização é descrita de forma a ser capaz de controlar robôs, e como as restrições do problema de otimização podem ser utilizadas para modelar as limitações fı́sicas do ambiente e do robô. Além disso, simulamos e validamos essa abordagem, mostrando sua viabilidade técnica.
Palavras-chave: Robótica; Controle; Otimização