Estimação de estados a partir de medições não sincronizadas e amostradas irregularmente

Taiguara Melo Tupinambás¹; Leonardo Antônio Borges Tôrres¹; Bruno Otávio Soares Teixeira¹

¹ Universidade Federal de Minas Gerais

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0490

Resumo

Avalia-se o impacto de amostragem irregular e de falta de sincronização entre sensores no processo de estimação de estados via fusão sensorial, considerando que as medições são obtidas registrando-se os instantes de tempo em que elas são realizadas. Um caso ilustrativo de estimação de posição de um veículo, modelado como um uniciclo sobre um plano, que conta com sensores inerciais e faz uso de medições ruidosas de um receptor GPS, é apresentado e discutido.

Palavras-chave: estimação de estados; amostragem irregular; fusão sensorial; sincronização de rede de sensores; carimbo de tempo