NONLINEAR H-INFINITY AND W-H-INFINITY CONTROL APPROACHES - A COMPARISON ANALYSIS

Daniel Neri Cardoso¹; Guilherme Vianna Raffo¹

¹ Universidade Federal de Minas Gerais

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0466

Resumo

Uma abordagem usual para lidar com imperfeições do sistema no projeto de controle é a teoria de controle H-infinito. Os controladores H-infinito já foram aplicados no controle de vários sistemas, e sua eficiência verificada por vários experimentos. Apesar das vantagens, a abordagem clássica apresenta limitações no sentido de controlar o comportamento transiente do sistema em malha fechada. Portanto, uma nova formulação desses controladores no espaço Sobolev foi apresentada para lidar com esses problemas. Nessa nova formulação a variável de custo e a sua derivada temporal são consideradas dentro do funcional de custo. Portanto, este artigo desenvolve controladores H-infinito nos espaços de Lebesgue e Sobolev para um veículo de duas rodas baseado em pendulo invertido. Adicionalmente, os resultados são comparados para verificar as vantagens e desvantagens de cada controlador.

Palavras-chave: Sistemas mecânicos; Controle robusto; Controle H-infinito; Aproximação de Galerkin; Espaço Sobolev