UM MÉTODO ROBUSTO APLICADO NO CONTROLE DE FORMAÇÃO E RASTREAMENTO DE TRAJETÓRIA POR UM CONJUNTO DE ROBÔS MÓVEIS NÃO-HOLONÔMICOS COM DINÂMICA INCERTA

Josiel Alves Gouvêa¹; Alessandro Rosa Lopes Zachi¹

¹ CEFET-RJ

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0442

Resumo

Este artigo propõe a utilização do controlador ADRC com planta modificada em uma estratégia de controle em cascata, visando o controle de formação e rastreamento de um conjunto de robôs móveis não holonômicos com dinâmica incerta. Ao contrário do controlador ADRC padrão, que precisa do conhecimento do ganho de controle, o ADRC com planta modificada utiliza uma alteração na estrutura entrada/saída do modelo dinâmico de cada robô, tornando possível o projeto de um controlador robusto à variação dos parâmetros dinâmicos sem o conhecimento do ganho de controle. Simulações computacionais foram implementadas para confirmar a eficiência da estratégia proposta.

Palavras-chave: Controle robusto; dinâmica incerta; não-holonômico; controle de formação