Pouso de veículos aéreos utilizando campos vetoriais e visão computacional

Guilherme Augusto Silva Pereira¹; Gabriel Dias Resende¹; Vinícius Mariano Gonçalves¹

¹ Universidade Federal de Minas Gerais

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0394

Resumo

Este artigo propõe uma estratégia para pouso autônomo de veículos aéreos em alvos fixos. O método proposto utiliza um campo vetorial de velocidades que determina o formato do caminho entre a posição inicial do veículo e o alvo. Imagens de uma única câmera são utilizadas para determinação da posição relativa entre o veículo e o alvo, que é muito simples mas conhecido a priori. Nenhuma informação global, como a posição absoluta do alvo ou do veículo, é necessária. Apesar do artigo focar em veículos VTOL, o método apresentado pode ser facilmente adaptado para outros tipos de veículos. O artigo apresenta experimentos com um quadrirrotor para ilustrar a elegância e a eficiência da metodologia proposta.

Palavras-chave: Robótica aérea; Veículos aéreos; Pouso autônomo; Campos vetoriais artificiais