CAMPOS POTENCIAIS ARTIFICIAIS APLICADO AO PLANEJAMENTO DE TRAJETÓRIAS DO BRAÇO ROBÓTICO JACO
Ubiratan de M. Pinto Jr1; Maria P. Carvalho1; Andre Gustavo Scolari Conceicao1
1 Universidade Federal da Bahia
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0336
Resumo
O planejamento de trajetórias com desvio de obstáculos pelo método dos campos potenciais artificiais é amplamente utilizado em aplicações de robótica. Isso por conta de sua robustez para planejamento em espaços de trabalho desconhecidos e conceito intuitivo. Este trabalho tem como objetivo a aplicação desta técnica no braço robótico JACO através do framework ROS (Robot Operating System). Resultados experimentais são apresentados e discutidos, demonstrando as vantagens e desvantagens do método.
Palavras-chave: Campos Potenciais Artificiais; Robos Manipuladores; ROS