Controle de VANT de asa fixa com campos vetoriais arbitrários
Adriano M. C. Rezende1; Vinicius M. Gonçalves1; Guilherme V. Raffo1; Luciano C. A. Pimenta1
1 Universidade Federal de Minas Gerais
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0311
Resumo
Este trabalho aborda o problema de controle de um VANT (Veículo Aéreo Não Tripulado) de asa fixa, sujeito a incertezas, de forma a convergir para curvas planares e segui-las. Campos vetoriais são utilizados como referência de controle. Considerando um modelo de referência com restrições nas entradas, provas de convergência assintótica são apresentadas com base na Teoria de Lyapunov, sendo encontrados conjuntos limitantes quando incertezas estão presentes. Singularidades do campo vetorial são tratadas com um chaveamento da lei de controle, de forma que a convergência é assegurada. Simulações baseadas em um modelo realístico com 12 graus de liberdade mostram a eficiência de nossa estratégia.
Palavras-chave: VANT de asa fixa; campos vetoriais; controle não linear; seguimento de caminho