Projeto de Controlador PID via LMIs para Sistemas de Posicionamento Sujeitos a Histerese e Retardo de Tempo

Petrus E. O. G. B. Abreu¹; Fernando O. Souza¹; Bruno O. S. Teixeira¹; Luis A. Aguirre¹

¹ Universidade Federal de Minas Gerais

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0302

Resumo

Este artigo trata o problema de projeto de controladores do tipo Proporcional-Integral-Derivativo (PID) com especificações de taxa de convergência para sistemas de posicionamento sujeitos a histerese e retardo de tempo. O efeito histerético é modelado pelo operador de Prandtl-Ishlinskii passível de incerteza paramétrica limitada. O resultado proposto baseia-se em técnicas de controle robusto aliadas a desigualdades lineares matriciais (LMIs, do inglês: Linear Matrix Inequalities). Exemplos numéricos são apresentados para ilustrar a eficiência do método proposto.

Palavras-chave: Controlador PID; Histerese; Retardo de tempo; Controle robusto; LMIs