Controle cooperativo Hoo via rede de comunicação
Lucas N. Egidio1; José L. Luz Netto1; Grace S. Deaecto1
1 Faculdade de Engenharia Mecânica, UNICAMP
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0279
Resumo
Este artigo propõe uma estratégia de comutação Hoo para controlar cooperativamente uma série de sistemas do tipo Linear Invariante no Tempo (LIT) que compartilham a mesma rede de comunicação. O sinal de controle é transmitido através de um canal com largura de faixa limitada e uma estratégia dinâmica de compartilhamento de recursos é proposta para assegurar estabilidade e desempenho Hoo do conjunto. O objetivo principal é projetar os ganhos de realimentação de estado juntamente com uma regra de comutação, que seleciona em cada intervalo de tempo um sistema LIT para receber o sinal de controle atualizado, enquanto os outros mantêm as informações previamente recebidas. O esforço de controle é mantido constante durante um período de tempo, necessário para respeitar a largura de faixa do canal de comunicação. As condições de projeto são expressas em termos de desigualdades de Lyapunov-Metzler e, portanto, são simples de resolver sempre que a matriz de Metzler é fixa. Por fim, a técnica é utilizada no controle simultâneo de dois pêndulos invertidos.
Palavras-chave: Controle com dados amostrados; Sistemas com comutação; Controle em rede