UAV MISSION PLANNING AND EXECUTION VIA NON-DETERMINISTIC AI PLANNING ON ROS

Vinícius Veloso Eleuterio Nogueira¹; Luiz Edival de Souza¹

¹ Universidade Federal de Itajubá

Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0259

Resumo

Os veículos aéreos não tripulados (UAV) têm atraÍdo a atenção das pessoas civis pelo seu crescente número de aplicações e pela redução de custos. A grande maioria das tarefas atuais do UAV ainda possui um baixo grau de autonomia, o que pode levar à falta de eficiência, segurança, viabilidade e pracitidade. Este artigo propõe o uso de planejamento de AI probabilístico para melhorar a autonomia e robustez nas aplicações de UAV. Nossa principal contribuição e uma estrutura que integra o planejador Prob-PRP em sistemas ROS e permite a visualização, execução e monitoramento de seus planos usando a Máquina de Estados Finitos (FSM). Neste artigo, descrevemos o nosso quadro e aplicamos o controle de missão de alto nível em um UAV autônomo simulado.

Palavras-chave: Planejamento Automático; Inteligência Artificial; Robótica; Veículos Aéreos Não Tripulados