Uma Arquitetura Centralizada para a Navegação Autônoma de Múltiplos Robôs Sphero
Renan Taizo Nakashima1; Bruno Campera1; João Paulo Lima Silva de Almeida2; Lucia Valeria Ramos de Arruda1; Flávio Neves Junior1
1 Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR) - Curitiba; 2 Instituto Federal do Paraná (IFPR) e Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0141
Resumo
Este trabalho propõe uma arquitetura centralizada para a navegação autônoma em um Sistema Multirrobô (SMR), que usa robôs simples, atuando cooperativamente para atingir um objetivo comum, aumentando a eficiência do sistema. O SMR desenvolvido é composto por robôs móveis do tipo Sphero, e os algoritmos desenvolvidos de planejamento e controle permitem contornar as limitações de sensoreamento e comunicação destes robôs. A arquitetura proposta é validada através de dois experimentos reais de busca e coleta cooperativa de alvos com posições conhecidas e de desvio de obstáculos com posições desconhecidas. Os resultados obtidos demonstram que a arquitetura é válida para a aplicação em pequenos sistemas, com potencial aplicação em robótica de enxame.
Palavras-chave: Sistemas Multirrobô; Navegação Autônoma; Planejamento de Trajetória; Controle Fuzzy