Controle de Robô Jogador dotado de Sensores
Luis Henrique Claudino Silva1; Larissa Fernandes Marães1; Fabio Iaione1; Igor Santo Andrea Visioli1; Andréa Teresa Riccio Barbosa1; Edson Takashi Matsubara1
1 Universidade Federal do Mato Grosso do Sul
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0121
Resumo
A competição de futebol de robôs é uma atividade utilizada para promover a educação e pesquisa em robótica. Esta atividade é relativamente complexa e envolve conhecimentos e tecnologias em várias áreas. Entre as categorias, há o IEEE Very Small Size Soccer, cujos robôs executam apenas os comandos recebidos pelo rádio e, portanto, todo o controle está concentrado no computador. Esta abordagem requer que a câmera de vídeo e o computador tenham um alto desempenho. Caso contrário, há um atraso entre a captura de imagem e algumas decisões durante seu movimento. Este trabalho propôs-se o uso de bússola magnética para determinar a direção do robô, cujos dados foram utilizados na implementação de um controlador PID discreto para realização de movimentos circulares, andar em linha reta e rotacionar no próprio eixo. Foram realizados vários testes com a bola em diferentes posições do campo, com o robô posicionado em sentidos diferentes. Os resultados obtidos foram satisfatórios e promissores para utilização em um time futuro. Acredita-se que este trabalho deu uma contribuição para melhorar os robôs usados na categoria VSSS, que têm a mesma construção e controle há vários anos.
Palavras-chave: Robótica; Teoria de Controle e Aplicações; Futebol de Robôs