DESIGN AND CONTROL OF A FLYWHEEL INVERTED PENDULUM SYSTEM
José Roberto Canuto Vasconcelos1; Elizabeth Maria Astorga González2; Pedro Manuel González del Foyo1
1 Universidade Federal de Pernambuco; 2 Universidad de Oriente
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0080
Resumo
O artigo apresenta uma abordagem para obter a função de transferência de um protótipo de Pêndulo Invertido atuado através de um Volante de Reação (PIVR) quando somente os parâmetros relacionados à estrutura mecânica estática são conhecidos (massa e comprimento do pêndulo). A abordagem proposta combina técnicas analíticas e experimentais, a última realizada sobre a versão não invertida, uma vez que o PIVR tem uma natureza instável. A representação do espaço do estado também é determinada e um controlador PID digital é implementado para calcular a tensão do motor CC necessária para equilibrar o PIVR. Simulações usando Matlab e experiências usando o protótipo construído foram realizadas para validar a eficácia do método proposto.
Palavras-chave: Volante de reação; pêndulo invertido; identificação experimental; Controlador PID