Utilização do Formalismo PNP na Modelagem Comportamental de um Robô Autônomo para Inspeção de Tubulações
Francisco Erberto de Sousa1; Clauirton de Albuquerque Siebra1; Cecília Flávia da Silva1
1 Universidade Federal da Paraíba
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0057
Resumo
A identificação de problemas, como vazamentos, e a verificação do estado estrutural de um sistema de tubulações apresentam uma série de problemas para a administração pública de qualquer cidate. Alguns trabalhos apresentam a utilização de robôs como facilitadores de tais tarefas. Porém, estes robôs são controlados por operadores humanos e a interação é feita via cabos de comunicação. Ou seja, o robô não apresenta qualquer grau de autonomia. Essa abordagem trás alguns problemas operacionais, principalmente relacionados ao uso do cabo e a total dependênciada da percepção humana em relação aos possíveis problemas da tubulação. Nosso trabalho apresenta um modelo comportamental de um robô autônomo para a inspeção de tubulações. Este modelo é especificado através do formalismo PNP (Petri Net Plans), o qual apresenta diversas vantagens para a modelagem como expressividade e possibilidade de análises formais do plano através de ferramentas de Petri Net padrões. Nossa experiência no uso de PNP mostrou que o seu formalismo é bastante intuitivo, o que facilita o projeto de sistemas autônomos. Além disso, a modelagem de sistemas multi-robôs é feita de forma natural via operadores especiais e este é um importante recurso para as extensões futuras deste projeto.
Palavras-chave: Linguagem para descrição de planos; Robótica autônoma; Redes de Petri